Через несколько сотен лет различные японские школы рукопашного боя, использующие принцип мягкости в своих приемах, стали называться джиу-джитсу. Многие прикладные техники этого самурайского боевого искусства отошли в прошлое, т. к. их применение определялось тяжелым боевым доспехом самурая, однако джиу-джитсу продолжало развиваться и идти в ногу со временем.

Считается, что первую школу рукопашного боя в легком снаряжении (когусоку), близкую к технике современного дзю-дзюцу, основал в 1532 году Такэноучи Хисамори в городке Сакусикияма на острове Кюсю. Четверть века спустя в Эдо (нынешний Токио) поселился эмигрант из Китая Чэнь Юань-бин, выдающийся мастер «циньна» (или «синь-на»), китайского искусства захватов, болевых приемов и бросков. В 1558 году он открыл в буддийском храме Сёкоку-дзи школу, где обучал этой технике за плату всех желающих из числа самураев и монахов. У него было много учеников, трое из которых основали потом собственные школы дзю-дзюцу: Миура-рю, Фукуно-рю, Исогаи-рю. В конце XVI и в первой половине XVII веков, когда доспехи, даже облегченные, окончательно вышли из употребления, школы джиу-джитсу возникали одна за другой.

Европейцы и американцы впервые познакомились с джиу-джитсу уже в начале XX века, когда несколько японских наставников открыли свои школы в Старом и Новом Свете. Однако широкое распространение в западном мире джиу-джитсу получило только с 50-х годов. В настоящее время число приверженцев джиу-джитсу достаточно велико. Это сотни тысяч людей на всех континентах, объединенных в Международную федерацию Будо, Всемирную федерацию дзю-дзюцу, Международный Союз Боевых Искусств, две Международные федерации нин-дзюцу.

Сила и красота боевого искусства джиу-джитсу — в его неограниченных возможностях. Это и эффективные удары из любых положений, броски, обращающие всю мощь атаки противника против него самого, болевые, удушающие приемы, вынуждающие его всего за несколько секунд признать себя побежденным. Джиу-джитсу позволяет не только вынудить сдаться противника, лишая какой-либо возможности сопротивляться, но и контролировать его действия, подчиняя собственной воле.

Время и пространство для бойца джиу-джитсу не имеет значения. Он способен вести поединок в ограниченном пространстве, в кромешной темноте достигать победы за считанные секунды, но готов продолжать бой долгое время, используя тактику изнуряющих захватов, в которых противник, превосходящий по весу и силе, теряет свое преимущество.

Ежегодно Федерацией джиу-джитсу России проводится в общей сложности около 26 спортивных соревнований, включенных в Единый календарный план межрегиональных, всероссийских и международных физкультурных и спортивных мероприятий.